نظام تثبيت كاميرا ثنائي المحاور لاستقرار وملاحقة الهدف


الطلاب المنفذون: علي الرياحي + سماح مشعل رنجوس+ سيدرة شلبي

الدكتور المشرف: د. مازن صبح + د. عيسى الغنام + م. رنيم سليم

القسم: ميكاترونيك متميزين

وصف المشروع :

تم استخدام ميكانزم ثنائي درجة الحرية لتثبيت كاميرا فيديوية، واستخدامها في نظام رؤية حاسوبية يقوم بملاحقة هدف متحرك بالزمن الحقيقي . تعتمد المسألة المطروحة على ثلاث مسائل أساسية. الأولى تتعلق بتحديد الهدف ضمن مجال رؤية الكاميرا وحساب إشارة الخطأ، حيث تمت معالجتها باستخدام خوارزمية الإسقاط العكسي المعتمدة على المدرج التكراري بالإضافة إلى مجموعة من عمليات تحسين الصورة وترشيحها. والثانية تتعلق بالتحكم بسرعة المحرك المستخدم (محرك خطوي) وتوليد إشارة التحكم، والثالثة تتعلق بحساب إشارة تصحيح الخطأ لملاحقة الهدف عبر التحكم بسرعة دوران الكاميرا، وتم استخدام خوارزمية التناسب-التفاضل-التكامل لإنجاز ذلك.