Underwater Glider تصميم والتحكم بطائرة شراعية تحت الماء


الطلاب المنفذون: فجر عفاشة + زين العابدين برهوم + رهف الشوا + أحمد بشلاوي

الدكتور المشرف:

القسم: ميكاترونيك متميزين

وصف المشروع :

يهدف هذا المشروع إلى تصميم وتنفيذ طائرة شراعية تحت الماء، بما يتوافق مع معايير الجودة والموثوقية في الأداء. تقوم المركبة بالحركة في مسار سن منشار تحت الماء بشكل آلي من خلال التحكم بكتلتها وزاوية ميلانها عن الأفق. تم إنجاز مراحل العمل المختلفة لتحقيق هذا الهدف بداية من التحليل الوظيفي للمركبة وتحديد الأفكار التصميمية التي سيتم اعتمادها لتحقيق الوظائف الجزئية. ثم التصميم الميكانيكي للمركبة واختيار الميكانزمات الداخلية، إضافة للدراسة الرياضية والهيدروديناميكية للمركبة وبناء نظام تحكم بمسارها. تم تصميم المركبة بحيث تتحكم بكتلتها عن طريق سحب وتفريغ المياه باستخدام محاقن داخلية، كما تتحكم بزاوية ميلانها عن طريق كتلة داخلية متحركة. أخذنا بعين الاعتبار عند التصميم معيار سهولة التصنيع وجودة العزل المائي. كما قمنا بتصميم كهربائي والكتروني لدارة القيادة والتحكم المسؤولة عن التحكم بالمركبة مع اختيار العناصر الالكترونية من الحساسات والمشغلات المضمنة في المركبة. بالإضافة لذلك قمنا بدراسة المعادلات الرياضية الموصفة لحركة المركبة تحت الماء مع دراسة هيدروديناميكية للقوى والعزوم المؤثرة على المركبة تحت الماء بهدف توقع حركة المركبة وبناء نظام تحكم بمسارها وأخيرا تم اختبار المركبةوالميكانزمات الداخلية للتأكد من تحقيقها للوظائف الجزئية المسؤولة عنها.