روبوت تتبع خط


الطلاب المنفذون: أمين فايز حيدر + حيدرة علي محرز + احمد حمزة الاسطه

الدكتور المشرف:

القسم: نادي الروبوت

وصف المشروع :

أهداف المشروع: غاية المشروع هو بناء روبوت بإمكانه التنقل على خريطة تم تصميمها بشكل يسمح للروبوت بالوصول إلى نقاط محددة عن طريق خطوط مطبوعة على الخريطة حيث يقوم الروبوت بنقل أغراض على الخريطة وفق تعليمات يدخلها المستخدم. تحوي مجموعة التعليمات موقع الغرض المراد نقله وموقع التسليم. والمشروع نموذج مصغر يمكن إعادة بنائه ليتعامل مع بضائع ثقيلة الوزن ضمن بيئات عمل ثابتة كالمصانع والمرافئ. طريقة تتبع الخط: يسير الروبوت وفق المسار المحدد له بالاستعانة بأربع حساسات TCRT5000 وظيفتها التمييز بين اللونين الأبيض والأسود، وتم توزيع الحساسات بوضع واحد على جهة اليمين وواحد على جهة اليسار مما يمكن من تحديد التقاطعات ووضع حساسين في منتصف الروبوت لضمان بقائه في منتصف الخط وتصحيح أي انحراف اثناء مسيره. يتم التصحيح باستخدام تحكم PID . الخوارزميات المستخدمة: يتم تحديد أقصر مسار بين المستودع و الهدف باستخدام خوارزمية Dijkstra. حيث تقوم الخوارزمية بتقسيم الخريطة الى نقاط لتتمكن من دراسة علاقة كل نقطة بباقي النقاط وتحديد النقاط غير الممكن العبور منها لإيجاد أقصر طريق ممكن لمرور الروبوت.