التعرف على هدف وملاحقته object detection and tracking


الطلاب المنفذون: م.أحمد حبيب عيسى م.أصالة سعاد معروف

الدكتور المشرف: د. بلسم عيد

القسم: الحاسبات

وصف المشروع :

منصة آلية ذكية (قناصة آلية) قادرة على كشف الهدف وملاحقته وتم تركيب آلية إطلاق نار لإسقاط الهدف. تتألف المنصة من نظام رؤية حاسوبية (حاسب أو لوحة راسبيري باي) و لوحة أردوينو ومحركين stepper موصولين على جملة إحداثيات X,Y ومثبت عليهما كاميرا، وآلية إطلاق نار (هنا مسدس خرز). تعتمد على تقنية معالجة الصورة بخوارزميات (خوارزمية تقطيع اللون،خوارزمية طرح الخلفية+تقطيع اللون) وخوارزميات التعلم العميق(خوارزمية yolo) قادرة على كشف أي هدف بناءاّ على لونه أو شكله وحساب إشارة الخطأ (الفرق بين مركز الكاميرا ومركز الهدف المكتشف) ثم الاستعانة بالمتحكم PID لمعالجة الخطأ وإرسال قيم تتحكم بسرعة قريبة من السرعة المستهدفة للمحركات ليقوم الأردوينو بحساب عدد الخطوات اللازمة لدوران المحركات وبالتالي تحقيق مطابقة مركز الكاميرا مع مركز الهدف وتتبع الهدف بالزمن الحقيقي والقيام بالإنذار بوجود هذا الجسم الغريب (الهدف) وتدميره ذاتياّ (إذا تتطلب الأمر ذلك). لاحقاّ يتم العمل على التحكم بالمنصة عن بعد (عن طريق الإنترنت) وذلك لتحسين أدائها وإستخدامها في إي مجال (ومنها العسكري بعيداّ عن التواجد البشري في منطقة نزاع ما).