نظام فرز آلي باستخدام ذراع بخمس درجات حرية مقادة بنظام رؤية


الطلاب المنفذون: ابراهيم بلول – محسن نعمان – أحمد أحمد – عمار مصطو أحمد جمعة – لور ليفا – ريم منصور

الدكتور المشرف: الدكتور المهندس عيسى الغنام

القسم: ميكاترونيك

وصف المشروع :

انطلاقا من الرؤى المستقبلية للواقع الصناعي وسير التطور التكنولوجي نحو سيادة الروبوت في البيئات الإنتاجية كان اهتمامنا كطلبة متجها نحو تنفيذ مشروع تخرج يحاكي إحدى العمليات الإنتاجية التي يكون فيها الروبوت عنصرا أساسيا. ولاقى هذا الاهتمام في رئاسة قسم هندسة الميكاترونيك دعماً تطور لاحقا لتحويل المشروع إلى منصة تعليمية تغطي عدد من المقررات التي يتم تدريسها في القسم حيث تتكون هذه المنصة من ذراع روبوتية ﺑ 5 درجات حرية وخط سير يدار كل منهما عن طريق نظام رؤية وواجهات حاسوبية في كل من بيئتي ROS و MATLAB. مرت عملية تصميم الذراع الروبوتية وخط السير بعدة مراحل بدءا من التصميم الميكانيكي (اختيار المحركات وتحديد الأبعاد وتحليل الاجهادات) مروراً ببناء النماذج الرياضية الهندسية والحركية للروبوت والمحاكاة وانتهاءً بعمليات القيادة ومعالجة الصورة والتحكم حيث كان هدف العملية الإنتاجية التي تم تحديدها هو رفع حمولات تصل إلى 500 غرام وأداء عمليات فرز ومناولة لهذه الحمولات بواسطة الذراع الروبوتية من وعلى خط الإنتاج بعد توقفه في نقط محددة وذلك بشكل أتوماتيكي.